AIR Twizy Hardware

Stack de hardware central para o veículo Twizy autônomo da equipe AIR-UFG. Este repositório orquestra três subsistemas independentes — câmera, LiDAR e interface do veículo — por meio de um único Docker Compose.

Arquitetura

graph TB
    subgraph host["Máquina Host"]
        dc["docker-compose.yml"]
    end

    subgraph camera["serviço camera (workspace/camera-lucid)"]
        cam_node["arena_camera_node (ROS2)"]
        cam_sdk["Lucid ArenaSDK"]
    end

    subgraph lidar["serviço lidar (workspace/ouster-ros)"]
        ouster_node["ouster_ros (ROS2)"]
    end

    subgraph vehicle["serviço carro (workspace/twizy)"]
        vi["SD-VehicleInterface"]
        can["ros2_socketcan (barramento CAN)"]
    end

    hw_cam["Câmera Lucid Triton GigE"] --> cam_sdk
    hw_lidar["Ouster LiDAR (Ethernet)"] --> ouster_node
    hw_can["Barramento CAN (can0)"] --> can

    dc --> camera
    dc --> lidar
    dc --> vehicle

    cam_node -->|"/camera/image_raw"| ros2_net["ROS2 DDS (FastDDS)"]
    ouster_node -->|"/ouster/points"| ros2_net
    vi --> ros2_net

Subsistemas

Subsistema	Diretório	Hardware	Pacote ROS2
Câmera	workspace/camera-lucid	Lucid Vision Triton (GigE)	arena_camera_node
LiDAR	workspace/ouster-ros	Ouster OS-series	ouster_ros
Veículo	workspace/twizy	StreetDrone Twizy (CAN)	SD-VehicleInterface

Cada subsistema vive em um submódulo git separado e possui sua própria imagem Docker. O docker-compose.yml raiz os integra com ROS_DOMAIN_ID compartilhado e rede host.

Início Rápido

git clone https://github.com/AIR-UFG/air_twizy_hardware.git
cd air_twizy_hardware
git submodule update --init --recursive

cp env.exemple .env
# edite .env com serial da câmera, porta CAN, etc.

docker compose build
docker compose up -d

Veja Primeiros Passos para instruções detalhadas.