Referência de Configuração¶

Todas as variáveis de ambiente são definidas em .env (copiar de env.exemple). O docker-compose.yml raiz lê esse arquivo automaticamente.

Compartilhadas (ROS2 / DDS / X11)¶

Variável	Descrição	Padrão
`DISPLAY`	Display X11 para janelas gráficas	`:0`
`QT_X11_NO_MITSHM`	Correção para Qt dentro do Docker	`1`
`ROS_DOMAIN_ID`	ID de domínio DDS do ROS2 — deve ser igual em todas as máquinas	`0`

Câmera (Lucid Vision)¶

Variável	Descrição	Padrão
`CAMERA_IMAGE_NAME`	Tag da imagem Docker	`air-twizy-camera:latest`
`CAMERA_CONTAINER_NAME`	Nome do container	`air_twizy_camera`
`CAMERA_RMW_IMPLEMENTATION`	Middleware ROS2	`rmw_fastrtps_cpp`
`CAMERA_FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE`	Caminho para o perfil XML FastDDS dentro do container	`/arena_camera_ros2/config/fastdds_subscriber.xml`
`CAMERA_SERIAL`	Número de série da câmera Lucid	(vazio — usa a primeira encontrada)
`CAMERA_TOPIC`	Nome do tópico de imagem ROS2	`/camera/image_raw`

LiDAR (Ouster)¶

Variável	Descrição	Padrão
`OUSTER_ROS_DISTRO`	Distro ROS2 usado no build	`humble`
`OUSTER_RMW_IMPLEMENTATION`	Middleware ROS2	`rmw_fastrtps_cpp`
`LIDAR_IMAGE_NAME`	Tag da imagem Docker	`air-twizy-lidar:latest`
`LIDAR_CONTAINER_NAME`	Nome do container	`air_twizy_lidar`

Parâmetros de launch do Ouster

Os parâmetros de launch do Ouster (sensor_hostname, udp_dest, etc.) não estão no .env — passe-os diretamente ao ros2 launch dentro do container.

Veículo (Twizy)¶

Variável	Descrição	Padrão
`CARRO_IMAGE_NAME`	Tag da imagem Docker	`air-twizy-car:latest`
`CARRO_CONTAINER_NAME`	Nome do container	`air_twizy_car`
`TWIZY_GPU`	Habilitar GPU para processamento de nuvem de pontos	`false`
`TWIZY_LIDAR`	Lançar integração LiDAR dentro da stack do veículo	`false`
`TWIZY_INTERFACE`	Lançar interface CAN do veículo	`true`
`TWIZY_CAN_PORT`	Interface CAN do host (`can0`, `vcan0`, …)	`can0`
`NVIDIA_RUNTIME`	Runtime Docker (`runc` ou `nvidia`)	`runc`
`TWIZY_HOST_FOLDER_PATH`	Caminho dos pacotes ROS2 no host	`./workspace/twizy/ros_packages`
`TWIZY_SHARED_FOLDER`	Pasta compartilhada para bags e saídas	`./workspace/twizy/shared_folder`
`TWIZY_UTILS_PATH`	Caminho dos scripts utils no host	`./workspace/twizy/utils`
`TWIZY_XAUTHORITY`	Arquivo X11 authority para containers GPU	`/tmp/.docker.xauth`

Geração do perfil FastDDS¶

O perfil FastDDS da câmera deve ser regenerado sempre que a interface de streaming mudar:

# Lado publisher (máquina da câmera)
./workspace/camera-lucid/config/setup_fastdds.sh publisher <interface>

# Lado subscriber (máquina receptora)
./workspace/camera-lucid/config/setup_fastdds.sh subscriber <interface>

Isso cria fastdds_publisher.xml ou fastdds_subscriber.xml no diretório de config.