LiDAR — Ouster¶

Driver ROS2 para sensores LiDAR Ouster OS-series, empacotado como container Docker.

Fonte: ouster-lidar/ouster-ros (incluído como submódulo).

Requisitos¶

Sensor Ouster OS-series conectado via Ethernet a uma interface dedicada (ex: enp7s0)
Interface do host configurada com IP estático e servidor DHCP para atribuir um endereço ao sensor

Configuração de rede (host — executar antes de iniciar o container)¶

O sensor Ouster obtém seu IP via DHCP. Configure a interface do host e inicie um servidor DHCP:

# Verificar interfaces disponíveis
ip link show

# Atribuir IP estático à interface conectada ao Ouster
sudo ip addr flush enp7s0
sudo ip addr add 10.5.5.1/24 dev enp7s0
sudo ip link set enp7s0 up
ip addr show dev enp7s0

# Iniciar servidor DHCP — atribui IPs no intervalo 10.5.5.50–10.5.5.100 ao sensor
sudo dnsmasq -C /dev/null -kd -F 10.5.5.50,10.5.5.100 -i enp7s0 --bind-dynamic

Após o sensor inicializar, ele receberá um IP no intervalo 10.5.5.x. Verifique com:

ping 10.5.5.50   # ou o IP que o dnsmasq atribuiu

Início Rápido¶

docker compose up -d lidar
docker compose exec lidar bash

# Dentro do container — iniciar o driver
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

ros2 launch ouster_ros driver.launch.py

Tópicos Publicados¶

Tópico	Tipo	Descrição
`/ouster/points`	`sensor_msgs/PointCloud2`	Nuvem de pontos 3D
`/ouster/imu`	`sensor_msgs/Imu`	Dados de IMU
`/ouster/scan`	`sensor_msgs/LaserScan`	Fatia 2D do scan
`/ouster/image`	`sensor_msgs/Image`	Imagem de range/intensidade

Parâmetros Principais¶

Parâmetro	Descrição	Valores
`sensor_hostname`	IP ou hostname do sensor	`os-XXXX.local` ou IP
`lidar_mode`	Resolução e taxa de scan	`512x10`, `1024x10`, `1024x20`, `2048x10`
`point_type`	Formato dos campos da nuvem	`original`, `xyz`, `xyzi`, `xyzir`
`proc_mask`	Habilitar/desabilitar tipos de mensagem	`IMU\\|PCL\\|SCAN\\|IMG\\|RAW\\|TLM`
`use_system_default_qos`	QoS padrão (necessário para rosbag)	`false` (padrão)
`min_range` / `max_range`	Filtro de alcance em metros	`0.0` / `1000.0`

Referência completa de parâmetros: workspace/ouster-ros/ouster-ros/config/driver_params.yaml

Gravação de Bag¶

# Dentro do container do lidar
ros2 bag record /ouster/points /ouster/imu -s mcap -o bag_ouster

Replay de bag ou PCAP¶

# De bag ROS2
ros2 launch ouster_ros replay.composite.launch.xml bag_file:=/caminho/para/bag

# De PCAP
ros2 launch ouster_ros replay_pcap.launch.xml \
    pcap_file:=/caminho/para/arquivo.pcap \
    metadata:=/caminho/para/metadata.json

Visualização¶

# Iniciar com RViz
ros2 launch ouster_ros sensor.composite.launch.xml \
    sensor_hostname:=<IP> viz:=true

Solução de Problemas¶

Nenhum dado recebido:

Verifique se o sensor está acessível: ping <sensor_hostname>
Verifique udp_dest — se o host tem múltiplas interfaces, especifique o IP da interface onde os pacotes UDP devem chegar
Certifique-se de que nenhum firewall está bloqueando as portas UDP usadas pelo sensor

Timestamps errados:

Configure timestamp_mode para TIME_FROM_ROS_TIME se o sensor não tiver sincronização GPS