Primeiros Passos¶

Pré-requisitos¶

Docker e Docker Compose v2+
Git com suporte a submódulos
Ubuntu 22.04 ou superior (recomendado)
Para câmera: câmera Lucid Vision Triton com Ethernet GigE
Para LiDAR: sensor Ouster OS-series em Ethernet
Para veículo: interface CAN (can0) ligada ao XCU StreetDrone Twizy

1 — Clonar o repositório¶

git clone https://github.com/AIR-UFG/air_twizy_hardware.git
cd air_twizy_hardware
git submodule update --init --recursive

ArenaSDK (somente câmera)

O submódulo da câmera Lucid exige que os arquivos do ArenaSDK e arena_api sejam colocados manualmente antes do build:

ArenaSDK_Linux_x64.tar.gz → workspace/camera-lucid/resources/ArenaSDK/linux64/
arena_api-*.whl → workspace/camera-lucid/resources/arena_api/

Baixe os dois no Lucid downloads hub.

2 — Configurar variáveis de ambiente¶

cp env.exemple .env

Edite .env com os valores da sua máquina. No mínimo:

Variável	Descrição	Exemplo
`CAMERA_SERIAL`	Número de série da câmera Lucid	`12345678`
`ROS_DOMAIN_ID`	Domínio ROS2 compartilhado (deve ser igual em todas as máquinas)	`0`
`TWIZY_CAN_PORT`	Nome da interface CAN no host	`can0`

Veja Configuração para a referência completa de variáveis.

3 — Build das imagens Docker¶

# Build dos três serviços
docker compose build

# Ou individualmente
docker compose build camera
docker compose build lidar
docker compose build carro

4 — Configuração de hardware¶

Câmera (GigE)LiDAR (Ouster)Veículo (CAN)

# Ajustar interface GigE (MTU, buffers de recepção, ring)
sudo ./workspace/camera-lucid/scripts/setup_network.sh <interface-gige>

# Atribuir IP link-local à interface
sudo ip addr add 169.254.1.1/16 dev <interface-gige>

# Permitir que containers abram janelas gráficas
xhost +local:docker

Conecte o sensor Ouster ao host via Ethernet. O sensor auto-configura um IP link-local por padrão. Use avahi-resolve -n <hostname>.local ou verifique seu servidor DHCP para encontrar o IP antes de iniciar.

Suba a interface CAN antes de iniciar o container:

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up

5 — Iniciar os serviços¶

# Iniciar tudo
docker compose up -d

# Ou um serviço específico
docker compose up -d camera
docker compose up -d lidar
docker compose up -d carro

6 — Shell interativo¶

docker compose exec camera bash
docker compose exec lidar bash
docker compose exec carro bash

Parar os serviços¶

docker compose down