FastDDS Discovery Server¶

O ROS2 padrão depende de multicast para descoberta de nós, o que não funciona através de túneis VPN ou entre máquinas em redes diferentes. A solução é um FastDDS Discovery Server centralizado rodando no veículo, com o qual todos os nós (locais e remotos) se registram via unicast.

Como funciona¶

sequenceDiagram
    participant V as PC do Veículo
    participant DS as Discovery Server (porta 11811)
    participant O as Operador Remoto

    V->>DS: registrar nós (local, via 127.0.0.1 ou wt0)
    O->>DS: registrar nós (via IP NetBird)
    DS-->>V: lista de peers
    DS-->>O: lista de peers
    V<-->>O: troca de tópicos ROS2 (unicast)

Configuração no veículo¶

Dockerfile.server¶

FROM ros:humble-ros-core
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    ros-humble-rmw-fastrtps-cpp \
    fastdds-tools \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
ENTRYPOINT ["fastdds", "discovery"]

docker-compose.yml (lado do veículo)¶

services:
  discovery-server:
    build:
      context: .
      dockerfile: Dockerfile.server
    container_name: fastdds_server
    network_mode: "host"        # obrigatório para acessar interface wt0 do NetBird
    command: -i 0               # ID do servidor de descoberta 0
    restart: unless-stopped

Iniciar:

docker compose up -d discovery-server

Ou sem Docker:

source /opt/ros/humble/setup.bash
fastdds discovery -i 0

Conflito com interface GigE da câmera

Executar o Discovery Server sem vinculá-lo a uma interface específica fazia com que ele anunciasse na interface GigE da câmera (169.254.x.x), bloqueando as conexões da câmera. Usar network_mode: host combinado com o perfil FastDDS exclusivo do NetBird resolve esse problema.

Variáveis de ambiente¶

Lado do veículo¶

# Sem variáveis especiais de Discovery Server — ele é o próprio servidor
ROS_DOMAIN_ID=0
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

Lado do operador¶

export ROS_DISCOVERY_SERVER=twizy:11811   # hostname NetBird do veículo
export ROS_SUPER_CLIENT=true              # desativa multicast, força uso exclusivo do Discovery Server
export ROS_DOMAIN_ID=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

Variável	Valor	Descrição
`ROS_DISCOVERY_SERVER`	`twizy:11811`	Hostname NetBird (ou IP) do veículo com o servidor
`ROS_DOMAIN_ID`	`0`	Deve ser idêntico em todas as máquinas da rede
`ROS_SUPER_CLIENT`	`true`	Desativa multicast, força uso exclusivo do Discovery Server
`RMW_IMPLEMENTATION`	`rmw_fastrtps_cpp`	Define o FastDDS como middleware ROS2

Verificação¶

# Em qualquer máquina com as variáveis configuradas:
ros2 topic list
# Deve mostrar os tópicos do veículo